將機(jī)器人調(diào)整至“換油姿態(tài)”：底座軸旋轉(zhuǎn)至中位、大臂抬升至與地面平行、手腕關(guān)節(jié)復(fù)位，使各關(guān)節(jié)注油口與放油口完全暴露；通過(guò)控制柜調(diào)取關(guān)節(jié)累計(jì)運(yùn)行時(shí)間，若某關(guān)節(jié)運(yùn)行時(shí)長(zhǎng)超過(guò)保養(yǎng)周期，需優(yōu)先對(duì)該關(guān)節(jié)開(kāi)展換油；取少量舊油觀察狀態(tài)，若油液呈黑褐色、有刺鼻異味或明顯雜質(zhì)，需立即安排換油；準(zhǔn)備工具與耗材時(shí)，需選用庫(kù)卡機(jī)器人專(zhuān)用潤(rùn)滑油、手動(dòng)注油槍、接油容器、無(wú)塵布、扭矩扳手，禁止使用普通潤(rùn)滑油，防止與關(guān)節(jié)內(nèi)部密封件發(fā)生化學(xué)反應(yīng)。
負(fù)重關(guān)節(jié)如底座軸大臂軸換油是庫(kù)卡機(jī)器人保養(yǎng)的重點(diǎn)，需適配其承載特性。換油前用專(zhuān)用支架托住大臂，避免關(guān)節(jié)受力變形；在放油口下方放置接油容器，用扳手緩慢擰開(kāi)放油螺栓，待舊油完全流出后，用無(wú)塵布擦拭放油口殘留油污；更換放油螺栓密封墊，若密封墊老化需及時(shí)替換，防止后期漏油；用注油槍連接注油口，緩慢注入專(zhuān)用潤(rùn)滑油，同時(shí)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)，確保潤(rùn)滑油均勻填充齒輪間隙，直至注油口有新油溢出，停止注油后按規(guī)范力矩?cái)Q緊螺栓，避免過(guò)緊損壞螺紋或過(guò)松導(dǎo)致漏油。
換油后的運(yùn)行核驗(yàn)是驗(yàn)證庫(kù)卡機(jī)器人保養(yǎng)效果的關(guān)鍵。啟動(dòng)機(jī)器人空載運(yùn)行，讓各關(guān)節(jié)按預(yù)設(shè)軌跡運(yùn)動(dòng)，觀察是否有卡頓、異響，用精度測(cè)量?jī)x檢測(cè)末端定位偏差，確保偏差控制在允許范圍；掛載額定負(fù)載的七成執(zhí)行常規(guī)作業(yè)，記錄關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)響應(yīng)時(shí)間，與保養(yǎng)前數(shù)據(jù)對(duì)比，確保無(wú)明顯延遲；連續(xù)運(yùn)行1小時(shí)后，檢查各關(guān)節(jié)注油口、放油口密封狀態(tài)，無(wú)油液滲漏且關(guān)節(jié)溫度正常，說(shuō)明保養(yǎng)合格。
日常監(jiān)測(cè)能輔助庫(kù)卡機(jī)器人保養(yǎng)效果延續(xù)。每天作業(yè)前，操作人員需目視檢查關(guān)節(jié)防塵罩完整性、表面有無(wú)油跡泄漏；每周清潔注油口周邊灰塵，防止堵塞；每月通過(guò)控制柜查看關(guān)節(jié)運(yùn)行電流，若電流異常升高，可能是潤(rùn)滑油不足，需及時(shí)補(bǔ)充；禁止讓機(jī)器人在關(guān)節(jié)未潤(rùn)滑狀態(tài)下啟動(dòng)，也禁止超出關(guān)節(jié)運(yùn)動(dòng)范圍作業(yè)，這些行為會(huì)加速油液變質(zhì)與部件磨損。做好這些日常工作，能配合定期換油，讓KUKA庫(kù)卡機(jī)器人長(zhǎng)期保持穩(wěn)定運(yùn)行。