故障預判需結合運行狀態與外觀檢查，為后續維修提供方向。先斷開機械手電源，手動嘗試轉動對應軸系，感受阻力大小，若完全無法轉動或轉動時伴隨明顯頓挫感，可初步判斷減速機內部存在卡滯。觀察減速機外殼有無漏油痕跡，潤滑油泄漏會導致內部部件潤滑不足，加速磨損并引發卡死；檢查減速機與電機、法蘭的連接螺栓，松動螺栓可能導致傳動偏心，長期運行引發部件卡滯。查看減速機呼吸閥狀態，堵塞的呼吸閥會導致內部壓力升高，影響潤滑油循環，甚至導致密封件損壞，異物趁機侵入內部，這些細節都需在維修初期重點關注。
拆解前的準備工作需充分到位，保障庫卡機械手維修過程有序推進。根據機械手型號調取減速機裝配圖紙，明確拆解順序與關鍵部件位置；準備專用拆解工具，如扭矩扳手、拉馬、軸承加熱器等，避免使用通用工具導致部件損傷；在減速機外殼與對應軸系上做好對位標記，確保重裝時保持原有裝配精度。清理減速機周邊區域，用壓縮空氣吹掃表面粉塵，防止拆解過程中雜質落入內部；準備接油容器，放置在減速機下方，避免拆解時殘留潤滑油污染環境或影響后續檢查，這些準備步驟能減少維修中的意外情況。
減速機拆解與內部檢查需細致操作，是維修中定位故障根源的關鍵。按圖紙順序拆除連接螺栓，分離減速機與電機、法蘭的連接，過程中需緩慢發力，避免部件突然脫落。打開減速機端蓋后，先清理內部殘留潤滑油，觀察油液狀態，若油液呈黑色且含金屬碎屑，提示內部存在嚴重磨損；檢查齒輪齒面，若發現齒面有崩裂、點蝕或嚴重磨損痕跡，需記錄磨損位置與程度，判斷是否需要更換齒輪組。查看軸承狀態，轉動軸承內圈，若存在卡滯或異響，說明軸承已損壞，需更換同型號軸承；檢查內部腔體，若發現金屬碎屑、螺栓松動等異物，需徹底清理，避免殘留雜質影響后續運行，這些檢查結果直接決定維修方案的制定。
重裝與功能驗證需嚴格遵循規范，保障庫卡機械手維修后設備穩定運行。按拆解相反順序裝配減速機，參考對位標記確保各部件安裝到位，連接螺栓需按圖紙標注的扭矩值分次擰緊，避免受力不均。裝配完成后，手動轉動軸系，感受轉動阻力是否均勻，無卡滯或頓挫感說明裝配合格。通電后執行空載運行，通過示教器控制對應軸系緩慢轉動，觀察減速機運行聲響，無異常噪音且溫度穩定在正常范圍；監控電機電流變化，若電流無明顯波動，說明減速機傳動正常。加載標準負載測試，運行 3-5 個作業循環，確認軸系運動精度與減速機運行狀態均符合要求，再投入正常作業，這一系列驗證步驟是維修質量的重要保障。
不同型號kuka機械手的減速機結構存在差異，維修時需嚴格參考對應技術文檔，不可套用通用維修經驗。維修過程中產生的故障記錄、部件更換型號及裝配參數需詳細歸檔，為后續同類故障維修提供參考。合理的維修流程與規范的操作手法，能有效縮短維修時間，確保機械手快速恢復穩定運行狀態。