故障發(fā)生時，示教器通常報出軸位置偏差或過載信息。斷電后嘗試手動旋轉(zhuǎn)對應(yīng)軸，若完全無法轉(zhuǎn)動或存在金屬摩擦聲，說明內(nèi)部已發(fā)生機械抱死。部分情況下，輕微卡滯在冷態(tài)時可緩慢轉(zhuǎn)動，但通電后仍無法正常運行。此時不可強行啟動，避免擴大損壞范圍。
潤滑狀態(tài)是首要排查因素。減速機內(nèi)部潤滑脂長期未更換會劣化、干涸，失去潤滑作用。金屬表面直接摩擦產(chǎn)生高溫，導(dǎo)致微小金屬顆粒脫落，混入油脂形成研磨膏，加速磨損。檢查注油口油脂狀態(tài)，若呈粉末狀或黑色稠塊，說明潤滑已失效。定期按手冊要求更換指定型號潤滑脂可有效預(yù)防此類問題。
異物侵入是常見誘因。機器人工作環(huán)境存在焊渣、粉塵或金屬碎屑，通過密封薄弱點進入減速機內(nèi)部。顆粒物卡在齒輪嚙合處或軸承滾道，造成運轉(zhuǎn)受阻。J4軸旋轉(zhuǎn)頻繁且密封結(jié)構(gòu)緊湊，長期使用后密封圈老化，防護能力下降。拆解時若發(fā)現(xiàn)金屬碎屑或非本體材料，需追溯污染源并改善環(huán)境。
齒輪嚙合異常不可忽視。減速機內(nèi)部行星齒輪或斜齒輪若出現(xiàn)斷齒、崩邊或嚴(yán)重磨損，運轉(zhuǎn)時會產(chǎn)生振動與阻力。部分損傷在初期表現(xiàn)為周期性異響，隨時間推移發(fā)展為卡滯。拆解后觀察齒面接觸痕跡，正常應(yīng)均勻分布，若出現(xiàn)局部剝落或壓痕，說明已超出承受極限。
安裝與連接狀態(tài)需同步確認(rèn)。電機與減速機聯(lián)軸器若存在偏心或軸向間隙，長期運行會加劇內(nèi)部部件磨損。檢查電機固定螺絲是否松動，法蘭配合面有無變形。部分卡死問題源于外部機械干涉，如機器人碰撞工裝或負(fù)載超限，導(dǎo)致瞬間沖擊力損壞內(nèi)部結(jié)構(gòu)。
溫度變化可能加劇故障。設(shè)備在高溫環(huán)境下連續(xù)運行，材料膨脹系數(shù)不同可能導(dǎo)致配合過緊。冷機狀態(tài)下看似正常，熱態(tài)時間隙消失，引發(fā)抱死。檢查設(shè)備運行環(huán)境溫度，確保通風(fēng)良好，避免熱源直接輻射。
庫卡機器人維修后需進行空載測試，逐步加載驗證運行平穩(wěn)性。減速機問題需從潤滑到結(jié)構(gòu)全面排查。通過規(guī)范流程與細(xì)致操作，可有效恢復(fù)設(shè)備功能。維護工作應(yīng)注重日常檢查，保持密封完好。定期保養(yǎng)有助于保障系統(tǒng)長期穩(wěn)定運行。