換油前的準備需充分。先將機器人停靠在安全位置，關閉主電源，等待減速機冷卻至室溫，避免熱油溢出燙傷。準備好適配的專用潤滑油，油液型號需與設備手冊要求一致，不同型號的油液混合可能影響潤滑效果。放油口和加油口周圍若有油污或灰塵，用抹布擦拭干凈，防止雜質進入內部。其實換油所需的工具要提前備好，包括接油盤、漏斗、扳手等，工具清潔無銹蝕，避免污染油液。大概接油盤的容量要足夠，防止油液溢出弄臟地面，可在盤內墊一層吸油紙，便于后續清理。有時候機器人周圍空間狹窄，需提前清理障礙物，預留出操作空間，確保換油過程順暢。
放油環節要徹底。找到減速機下方的放油塞，用扳手緩慢擰松，注意保持手部穩定，避免油液突然涌出。放油塞完全擰下后，讓舊油自然流淌，此時可輕輕轉動機器人關節，幫助內部殘留油液排出，直到油液滴落速度明顯變慢。舊油排放完畢后，檢查放油口是否有金屬碎屑或雜質，若有則需記錄，后續檢查內部磨損情況。其實部分減速機有多個放油口，需確認所有放油口都已排放干凈，避免殘留舊油與新油混合。大概放油塞的密封圈若老化，會導致密封不嚴，拆下后檢查密封圈狀態，有裂紋或硬化則更換新圈，確保重新安裝時密封良好。有時候舊油排放時間過短，會導致殘留過多，可適當延長排放時間，確保放油徹底。做好庫卡機器人保養，徹底放油是基礎。
換油后的檢查不可少。擰緊所有放油塞和加油塞后，接通電源，讓機器人做幾次簡單的關節運動，使油液均勻分布到各摩擦面。運行一段時間后，關閉電源再次檢查油位，若有下降需補充至標準線。觀察放油塞和加油塞周圍是否有滲漏，有滲漏則重新擰緊，仍滲漏需檢查密封圈是否安裝到位。其實換油后要記錄換油時間和油液型號，便于下次保養參考，記錄可貼在機器人控制柜上，清晰易查。大概新油加注后，機器人首次運行時，可先空載運轉幾分鐘，監聽是否有異常聲音，無異常再進行負載作業。有時候換油間隔可根據作業強度調整，頻繁重載運行的機器人，可適當縮短換油周期。
庫卡機器人保養時KR420的換油步驟雖不復雜，但細節處理影響保養效果。按規范完成每一步操作，才能讓油液充分發揮作用，延長設備使用壽命。