用一個固定工具進行手動移動
優點和應用領域某些生產和加工過程要求機器人操作工件而不是工具。優點是，部件無需先放置好便能加工，因此可節省夾緊工裝。例如，這適用于以下情況：
粘接，焊接，等等
圖 2-16: 固定工具示例
注意：為了為此類應用成功編程，既要測量固定工具的外部 TCP ，也要測量工件。
固定工具時更改過的運動過程
注意：需要注意，在用固定工具手動移動時，運動均相對外部 TCP ！
雖然工具是固定（不運動）對象，但是工具還是有一個所屬坐標系的工具參照點。此時該參照點被稱為 外部 TCP 。由于這是一個不運動的坐標系，所以數據可以如同基坐標系一樣進行管理，并可以作為基坐標儲存！（運動著）的工件則又可以作為工具坐標儲存。由此，可以相對于 TCP 沿著工件邊緣進行移動！
注意：需要注意，在用固定工具手動移動時，運動均相對外部 TCP ！
用固定工具手動移動的操作步驟
圖 2-17: 在選項菜單中選擇外部 TCP
1. 在工具選擇窗口中選擇由機器人導引的工件
2. 在基坐標選擇窗口中選擇固定工具
3. 將 IpoMode （ Ipo 模式）選擇設為外部工具
4. 作為移動鍵/3D 鼠標選項設定工具：設定工具，以便在工件坐標系中移動設定基坐標，以便在外部工具坐標系中移動
5. 設定手動倍率
6. 按下確認開關的中間位置并保持按住。
7. 用移動鍵/3D 鼠標朝所需方向移動。
通過在手動移動選項選項窗口中選擇外部工具控制器切換： 所有運動現在均相對外部 TCP ，而不是由機器人導引的工具。