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產品名稱:庫卡KSP600-3X64伺服包維修
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KUKA庫卡機器人伺服驅動KSP600-3x40/ECMAS3D4444BE531/00-198-268KSP600-3x40
庫卡KSP600-3X64伺服組件維修
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KUKA機器人死機的處理方法
KUKA機器人使用計算機進行運動控制，使用過程中有可能會出現死機的情況，如果處理不當，容易造成機器人基準零點失效，長時間的影響生產。
長時間以來，我們一直稱此故障為零點丟失，這是一種不準確的描述。KUKA機器人零點參數不會丟失，它是記錄在一個EEPROM（電可擦寫只讀存儲器）中的，不會因為長時間斷電、電池電力不足等原因而丟失。
正確的解釋應為零點失效。機器人開機或工作時，會時刻檢測機器人的當前位置與零點參數之間的相互關系，如果發現存在錯誤，機器人為了保障設備安全，會停止一切任務，強制刪除零點參數并要求操作人員重新校正。
也就是說，零點參數是被主動刪除的，不是丟掉的。所以，不是丟失，而是失效。
KUKA機器人的基準零點參數記錄于RDC（機器人底座部位的一個黑色盒子）中。
正常情況下，每次斷電或關機時，系統會使用后備電池的電力延緩關機時間，
ABB機器人維修，使系統有充足的時間將當前的機器人的位置參數存入RDC中。下次開機時，系統會讀取RDC中的參數，并與當前的機器人位置進行比對，如果不一致，就強制刪掉RDC中的零點參數以保護設備。
如果計算機死機，系統便無法有效的控制后備電池工作，無法保障有足夠的時間將參數存入RDC中。那么下次開機時，機器人位置參數就會與RDC不一致，基準零點
當機器人死機且需要重新啟動時，我們通常的做法是關閉主電源開關。此時，你會發現當你關閉主開關時，系統立刻掉電關機，向停電一樣。而再次開機時，系統就會報告零點失效錯誤。而重新校正零點是一件費時費力工作，甚至可能對質量造成影響。
那么我們如何避免此類故障呢？
其實死機只是計算機失去響應，重啟也只需要重新啟動該計算機。我們只要保證在重啟過程中機器人不斷電，即可保證零點不會失效。
由此原則，如果使用只重啟計算機，
www.zr-robot.com，不關閉機器人的方法，
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具體的操作過程如下。
如圖所示：打開控制柜，找到計算機的電源（這個電源接頭在計算機的上方，距離鍵盤和鼠標插口比較近）并將其拔掉，等待30秒后在將其重新連接好，進行重啟。你會發現整個過程中，KUKA伺服系統始終處于工作狀態。避免了無法存儲RDC的問題。
事實證明，用這種只關閉計算機而不關閉機器人的方法，可以有效地避免由于死機-重啟造成的零點失效。只要操作得當，此方法的風險要比常規方法小得多。
如果在今后的工作中，再遇到機器人死機的問題，希望上述說明能夠有一定的幫助。