蓄勢(shì)數(shù)載業(yè)初就 | 多智能體協(xié)同控制科學(xué)研究一瞥——記北京理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院多智能體協(xié)同控制平臺(tái)項(xiàng)目。
近年來，無人機(jī)編隊(duì)逐步走進(jìn)大眾視野，經(jīng)常在一些重大會(huì)議或活動(dòng)上給大家?guī)硪粓?chǎng)場(chǎng)視覺盛宴。多架無人機(jī)編隊(duì)技術(shù)在科研中被稱為“多智能體協(xié)同控制”，這種技術(shù)并不只應(yīng)用于表演性質(zhì)的無人機(jī)編隊(duì)，更是可以應(yīng)用于工業(yè)操作、巡邏偵察、災(zāi)情救援、環(huán)境勘探、智能物流、智能農(nóng)業(yè)，和消費(fèi)娛樂等方面。
北京理工大學(xué)自動(dòng)化學(xué)院的院長(zhǎng)夏元清作為學(xué)科帶頭人，帶領(lǐng)復(fù)雜系統(tǒng)智能控制與決策國(guó)家重點(diǎn)實(shí)驗(yàn)室—“空地協(xié)同控制組”，在長(zhǎng)達(dá)6年的不斷探索和改進(jìn)中，庫卡機(jī)器人何服電機(jī)維修，摸索出一套網(wǎng)絡(luò)化多智能體空地協(xié)同控制實(shí)驗(yàn)平臺(tái)。
多智能體協(xié)同控制平臺(tái)可以為高校實(shí)驗(yàn)室提供同構(gòu)和異構(gòu)智能體的控制算法驗(yàn)證，為理論成果提供實(shí)驗(yàn)支撐。這個(gè)平臺(tái)主要由定位系統(tǒng)、通訊系統(tǒng)以及控制決策系統(tǒng)組成。為了解決定位系統(tǒng)精度和實(shí)時(shí)性的問題，KUKA機(jī)器人示教器維修，平臺(tái)采用了NOKOV（度量）光學(xué)三維動(dòng)作捕捉系統(tǒng)。NOKOV（度量）光學(xué)三維動(dòng)作捕捉系統(tǒng)的精度可以達(dá)到亞毫米，工業(yè)機(jī)器人維修，延遲也在兩三個(gè)毫秒內(nèi)，能夠很好地滿足實(shí)時(shí)定位并將位姿信息通過無線WiFi 通信傳輸給各個(gè)智能體，從而實(shí)現(xiàn)各個(gè)智能體的定位。明確了智能體的位置之后，每個(gè)智能體身上的智能控制決策系統(tǒng)可以對(duì)多智能體的行動(dòng)作出控制，從而實(shí)現(xiàn)整套系統(tǒng)的協(xié)同控制。