KUKA機器人6 軸零位校準方法（ EMT）
一、手動狀態T1，在軸坐標系，將機器人1 到6 軸分別移動到其原始零點附近，目測每個軸上的兩個零位觀察缺口要對準。
二、 將EMT 安裝在軸1 的校零槽位內，將另一端連接到機器人底座上的X32 插口。
三、操作KUKA控制手柄，依次選擇如下菜單進入零位校準模式。
1. 配置，用戶組
2. 選專家，密碼kuka
3. 選擇準備運行，零點校正，電子測量器
4. 標準，檢查零點校正
5. 選擇機器人軸1，將下方報警欄信息清空，左手按住手柄背面的驅動按鍵，等驅動圖標“I變”成綠色，按”檢查“按鈕對應的軟鍵，報警欄會出現準備就緒字樣。此時軸1 已經開始微動，可以觀察到EMT上的兩個綠色指示燈會由兩個全亮變為只有1 個亮，伴隨著咔嗒一聲，校準結束。這時如果校準后零位與現零位偏差很小，報警欄直接會顯示”軸1 零位校準結束“，如果校準后零位與現零位偏差超限，則會在右側信息欄顯示校準前后的數據差別，包括編碼器碼值差和角度差，需要選擇”存儲”后才能完成零位校準。
6. 將EMT移動到軸2 的校零槽位內，另一端依然連接到機器人底座上的X32 插口；在右側信息欄選擇機器人軸2，按照上述步驟對軸2 進行零位校準
7. 依次對余下的4 個軸進行零位校準
四。 都較準完畢后，手動模式慢速運行“維修”程序，將機器人打到維修位，觀察行程和位置是否正常，若正常，之后再運行主程序，手動慢速回HOME 點，觀察行程和位置是否正常，若正常，則進行過料測試。
五。 因本次進行零位校準的是KR150割帶機器人，那么在解包系統電控柜操作屏上選擇“啟用KR150機器人”，在機器人KCP上選擇main 程序，自動，啟動，等待自動對煙包割帶，看是否正常。若一切正常，則本次零位校準結束。