換油前準備
停機關節要領。把機械臂擺成Z型姿勢，每個關節的注油口才能露出來。遇到過二軸關節沒擺到位，油放不干凈的案例。
工具清點清單。準備吸油泵、接油盤、扭力扳手三件套。庫卡專用放油螺栓扳手是內六角帶凹槽的，普通扳手容易打滑。
舊油排放技巧
熱機放油竅門。開機空轉十分鐘再停，油溫四十度左右流動性最好。拆螺栓時墊塊磁鐵，防止鐵屑掉進油口。
殘油清理妙招。用醫用針管接軟管吸角落殘油，比單純靠重力流得更徹底。吸出的油發黑帶亮片，說明齒輪有磨損。
選油要看天氣。夏天用稠點的VG460，冬天用稀點的VG220。庫卡原廠油桶帶色標，藍標常溫型，紅標高溫型別搞混。
定量加油訣竅。對著油窗慢慢加，加到紅線就停。遇到過新手加太滿，油封被擠爆漏一地的慘狀。
換后測試流程
低速磨合階段。換完油先讓機器臂慢速畫圓十分鐘，讓新油浸透每個齒縫。手摸關節外殼，溫熱正常，燙手就得查。
負載試機方法。搬個標準托盤來回運，聽齒輪聲要是比之前輕脆，說明換油成功。庫卡新系統帶聲音分析功能，能自動打分。
庫卡機器人保養經驗談：
油品混用禁忌。不同牌子油千萬別摻，見過摻油起化學反應變成漿糊的。應急情況至少要用同粘度等級的。
廢油處理門道。舊油裝回原桶送回收站，亂倒會吃罰單。有些維修點能用廢油換新油折扣，省不少錢。
油質簡易判斷法。手指搓點油看有沒有砂感，聞著發酸說明變質。拿張白紙滴油，擴散出明顯分層趕緊換。
密封圈檢查細節。換油時順手摸油封邊緣，有裂紋或硬化立馬換新。庫卡原裝油封側邊帶防偽刻字，副廠的沒有。